Retain varijable u IEC 61131-3

IEC 61131-3 je pokušaj stvaranja jedinstvenog i standarniziranog naćina pisanja programa na PLC uređajima. Mnogi veliki proizvođači PLC opreme su prihvatili ovaj standard te dodali na njega neka od svojih rješenja i funkcije. Standard ima jako puno ljudi i organizacija koji ga podržavaju i rade na njegovu razvoju, ali veliki dobavljači PLC opreme i dalje paralelno pokušavaju svoj programski jezik promovirati.

Ovaj standard koriste Lenze PLCovi integrirani u frekventne pretvarače namjenjene servo pogonima. Lenze je inaće Njemački proizvođač opreme koji je jedan od lidera u proizvodnji frekventnih pretvarača namjenjenog upravljanju servo motora (servo frekventni pretvarači).

IEC 61131-3 koristi 4 tipa operanda:
• Konstante
• Varijable
• Adrese
• Pozivi funkcija

Varijable su operadni koji sam najčešće koristio i koji se zapravo najčešće i koriste kod programiranja PLCova.

Tema ovog članka su Retain varijable sa kojima sam imao problema nakon izmjene programa za razvoj PLC programa sa Lenze PLCom (Drive Developer Studio), odnosno nakon izmjene unutar PLCa. Retain varijable su varijable kojima vrijednost ostane zapamčena ako iznenada PLC ostane bez napajanja. Tako da je moguće nakon ponovnog paljenja stroja imati neke vrijednosti stanja memorirane.

Kod starijih verzija ServoPLCa (frekventnog pretvarača koji u sebi ima PLC regulaciju i upravljanje servo pogona) bilo je moguće direktno definirati Retain varijablu u prostoru za deklariranje varijabli. Nakon verzije pretvarača 7.0 to više nije bilo moguće tako jednostavno nego je bilo potrebno napraviti sljedeće korake u Drive Developer Studiu:

1. Varijable čije vrijednosti želimo imati nakon nestanka napajanja na PLCu definiramo kao globalne varijable

2. Pridjelimo tim varijablama Code u Instance parameter manageru kako bi mogli varijablima pristupiti uz pomoć nekog upravljačkog sučelja (HMI panela



3. Nakon toga definiramo među globalne varijable koje će nam poslužiti samo za spremanje, odnosno ponovno vračanje vrijednosti nakon aktivacije PLCa



4. U programu (ST naèin programiranja) koji nam odraðuje proraèune kopiramo vrijednosti koje želimo zapamtiti u meðuvarijable

Dsr1_INIT:=Dsr1;
Dsr2_INIT:=Dsr2;

Ovdje su nam: Dsr1 i Dsr2 globane varijable povezane na code u Instance parametre menageru Dsr1_INIT i Dsr2_INIT globalne meðuvarijable koje nam služe za spremanje vrijednosti koje želimo memorirati.

5. U programu PLC_ColdStart(PRG) vratiti spremljene vrijednosti na varijable koje su povezane sa Codeovima kako bih ih mogli prikazati na upravljačkom panelu (HMI panelu) naredbama:

LD Dsr1_INIT
ST Dsr1
LD Dsr2_INIT
ST Dsr2

PLC_ColdStart je program koj dolazi u gotovo svima predlošcima (templateovima) a služi za inicijalizaciju početnih globalnih i sistemskih varijabli nakon ponovnog paljenja PLC.



Tek nakon ovakvog načina korištenja Retain varijabli moguće je na panelu (HMI) imati neke vrijednosti koje želimo zapamtiti (Dsr1 i Dsr2) nakon ponovnog paljenja stroja. Ova funkcija je važna za strojeve koji moraju zapamiti pozicije motora odnosno osi nakon što se stroj upali.

To nije tolko važno kod CNC glodalica jer one mogu otiči na nultu poziciju i nakon toga znamo gdje je os u odnosu na tu nultu poziciju, ali kod strojeva za izradu opruge nije moguće pomicati osi. Stroj za izradu opruga često nakon paljenja ima mehanički postavljene pipke i alate koji se pokreću servo motorima tako da nije moguče pomicanje osi jer bi se žica pomakla i skinula sa pipka i Retain Varijable su tu jedino riješenje.