Osnovna svojstva CAN komunikacije:
- robusnost: otpornost na smetnje, otkrivanje i korekcija grešaka u prijenosu
- visoka brzina komunikacije: do 1Mbit/s uz duljinu sabirnice do 40m, odnosno 40kbit/s uz duljinu sabirnice 1000m
- pouzdanost: napredne metode otkrivanja grešaka, izolacija grešaka, autodetekcija kvarova
- rad u stvarnom vremenu: kratke poruke, CSMA/CD+AMP metoda dodjele sabirnice u kojoj nema gubitka vremena na dogovaranju pristupa
- fleksibilnost: nema fiksnog sustava adresa (sustav je upravljan porukama), tako da se CAN čvorovi mogu dinamički dodavati i uklanjati, broj čvorova ograničen je jedino fizičkim svojstvima medija
- više čvorova može istovremeno primati određen podatak
- niska cijena medija i CAN kontrolera
Podatkovni okvir- sadrži do 64 bita korisnih podataka
„Remote“ okvir- koristi se za postavljanje zahtjeva za određenim podatkom, odgovor je podatkovni okvir
Okvir greške- koristi se za dojavu grešaka u sustavu
„Overload“ okvir- koristi se kad određena stanica nije spremna za prijem i traži odgodu slanja podatkovnog ili „remote“ okvira
CSMA/CD+AMP protokol je modificirani CSMA/CD protokol korišten npr. kod Etherneta
- implementiran je tako da se za dodjelu pristupa ne troši dodatno vrijeme
- na početku svakog paketa koriste se bitovi za arbitražu koji određuju prioritet paketa – najveći prioritet ima paket koji sadrži najveći broj dominantnih bitova
- uređaji moraju na sabirnicu biti spojeni pomoću logike „spojeni I“ (u tom slučaju je 0 dominantni bit)
- paket najvišeg prioriteta sigurno će biti poslan kroz sabirnicu, a pakete nižeg prioriteta trebati će pokušati ponovno
- bitovi za arbitražu ujedno predstavljaju identifikator poruke
Nema komentara:
Objavi komentar